NAGAI ROBOTICS LAB. 研究業績

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研究業績

業績種別

学術論文（国際学会誌）

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著書

特許

学術論文（国際学会誌）

T. N. Le, H. Dobashi and K. Nagai: "Configuration of Redundant Drive Wire Mechanism Using Double Actuator Modules," ROBOMECH Journal, vol.3, no.25, DOI 10.1186/s40648-016-0063-1, pp.1-16, 2016.

T. N. Le, H. Dobashi and K. Nagai: "Kinematical and Static Force Analysis on Redundant Drive Wire Mechanism with Velocity Constraint Modules to Reduce the Number of Actuators," ROBOMECH Journal, vol.3, no.22, DOI 10.1186/s40648-016-0057-z, pp.1-22, 2016.

Y. Hayashi, K. Nagai, K. Ito, S. J. Nasuto, R. C. V. Loureiro and W. S. Harwin: "Analysis of EEG signal to detect motor command generation towards stroke rehabilitation," Converging Clinical and Engineering Research on Neurorehabilitation, pp.569-573, 2013.

R. C. V. Loureiro, W. S. Harwin, K. Nagai and M. Johnson: "Advances in upper limb stroke rehabilitation: a technology push," Medical & Biological Engineering & Computing, vol.49, no.10, pp.1103-1118, 2011.

K. Nagai and I. Nakanishi: "Force Analysis of Exoskeletal Robotic Orthoses for Judgment on Mechanical Safety and Possibility of Assistance," Journal of Robotics and Mechatronics, vol.16, no.5, pp.473-481, 2004.

K. Nagai, I. Nakanishi, H. Hanafusa, Y. Takahashi and H. Bunki: "Experimental Study on Adjustment of Assisting Functions of A Power Assistive Device for Independent Transfer," International Journal of Human-friendly Welfare Robotic Systems, vol.4, no.3, pp.2-7, 2003.

T. Yoshikawa and K. Nagai: "Manipulating and Grasping Forces in Manipulation by Multifingered Robot Hands," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol.7, no.1, pp.67-77, 1991.

T. Yoshikawa and K. Nagai: "Analysis of Multi-fingered Grasping and Manipulation," Dextrous Robot Hands, pp.187-208, 1990.

Y. Nakamura, T. Yoshikawa and K. Nagai: "Dynamics and Stability in Coordination of Multiple Robotic Mechanisms," The International Journal of Robotics Research, vol.8, no.2, pp.44-61, 1989.

学術論文（国内学会誌）

永井清, 土橋宏規, 指中孝仁, 山口康輔: "駆動冗長性を有する高速パラレルメカニズムの高精度制御のための運動学的冗長自由度の導入方法", 日本ロボット学会誌, vol.33, no.5, pp.379-386, 2015.

永井清, 北山一弥, 伊藤宏司, R. C. V. Loureiro, W. S. Harwin: "エスコート型リハビリロボットの構造解析", 日本ロボット学会誌, vol.30, no.1, pp.53-61, 2012.

永井清, 吉田創, 吉森大悟: "複ワイヤ駆動方式を用いたパラレル・メカニズムの運動自由度解析", 日本ロボット学会誌, vol.29, no.9, pp.821-828, 2011.

永井清, 嵩裕一郎, 西部雄貴, 山中篤: "仮想駆動力冗長性に基づく4自由度高速パラレル・メカニズムの開発", 日本ロボット学会誌, vol.28, no.6, pp.766-773, 2010.

山口智実, 樋口誠宏, 福谷義一, 永井清: "組立用アクティブ・フレキシブル治具の開発(第1報)－平面対応型アクティブ・フレキシブル治具の試作－", 精密工学会誌, vol.71, no.12, pp.1563-1567, 2005.

永井清, 伊藤義典, 矢崎誠, 樋口克巳, 阿部暁: "二重十字構造に基づく小型6分力力覚センサの開発", 日本ロボット学会誌, vol.22, no.3, pp.361-369, 2004.

永井清, 益原絆, 山中和也: "ハーモニックドライブを有するマニピュレータに対する飽和特性とディザを用いた力センサレス･コンプライアンス制御", 日本ロボット学会誌, vol.22, no.3, pp.353-360, 2004.

永井清, 吉川恒夫: "アーム・多指ハンド機構による把握と操り", 日本ロボット学会誌, vo.13, no.7, pp.994-1005, 1995.

永井清, 吉川恒夫: "冗長マクロ・マイクロ・マスピュレータのインピーダンス制御", 日本ロボット学会誌, vol.12, no.5, pp.766-772, 1994.

永井清, 吉川恒夫: "多指ハンドの動的操り・掴み制御", 計測自動制御学会論文集, vol.30, no.1, pp.39-47, 1994.

永井清, 吉川恒夫: "多指ハンドの適応把握", 日本ロボット学会誌, vol.11, no.1, pp.111-120, 1993.

M. A. Adli, K. Nagai, K. Miyata and H. Hanafusa: "Analysis of Internal Force Effect in Parallel Manipulators," 計測自動制御学会論文集, vol.27, no.11, pp.1266-1273, 1991.

吉川恒夫, 永井清: "多指ハンドの操り力と握力", 計測自動制御学会論文集, vol.23, no.11, pp.1206-1213, 1987.

中村仁彦, 吉川恒夫, 永井清: "複数のロボット機構による協調的あやつりの力学", 日本ロボット学会誌, vol.4, no.5, pp.23-32, 1986.

学会発表論文（国際学会）

H. Dobashi and H. Kawai: "Orientational Transition Analysis toward Reorientation of Parts by Parallel Gripper Allowing Release Motion in Unstable Orientations," Proc. of the 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp.87-94, 2016.

K. Nagai, T. Goto, T. Shimizu, H. Dobashi, K. Ito, Y. Hayashi, R. C. V. Loureiro, S. J. Nasuto and W. S. Harwin: "Feasibility Study on EEG Driven Robotic System to Realize Efficient Stroke Rehabilitation," Proc. of the 14th IEEE/RAS-EMBS International Conference on Rehabilitation Robotics, pp.199-204, 2015.

T. Shimizu, H. Dobashi, K. Ito and K. Nagai: "Consideration on a New BCI Method Using EEG to Detect Motion Intention," Proc. of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp.785-789, 2014.

T. Goto, H. Dobashi and K. Nagai: "Consideration on Mechanical Properties of a Redundant Drive Manipulator for Reducing the Endpoint Inertia," Proc. of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp.767-772, 2014.

T. N. Le, H. Dobashi and K. Nagai: "Proposal of Redundant Drive Wire Mechanism for Producing High Acceleration and High Precision Motions," Proc. of the 7th Vietnamese-Japanese Students' Scientific Exchange Meeting, pp.76-77, 2014.

Y. Hayashi, K. Nagai, K. Ito, S. Nasuto, R. Loureiro and W. Harwin: "Analysis of EEG Signal to Detect Motor Command Generation Towards Stroke Rehabilitation," Proc. of ICNR2012, pp.568-573, 2012.

K. Nagai, T. Nhat Le, Y. Hayashi and K. Ito: "Kinematical Analysis of Redundant Drive Wire Mechanisms with Velocity Constraint," Proc. of the 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp.1496-1501, 2012.

Y. Hayashi, K. Nagai, K. Ito, S. J. Nasuto and W. S. Harwin: "A Feasible Study of EEG-driven Assistive Robotic System for Stroke Rehabilitation," Proc. of 4th IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, WePaa2.7, 2012.

K. Nagai, T. Nhat Le, Y. Hayashi and K. Ito: "Proposal of a Redundant Drive Wire Mechanism for Producing Motions with High Acceleration and High Precision," Proc. of SI International 2011, pp.1049-1054, 2011.

K. Nagai, Y. Dake, Y. Shiigi, R. C. V. Loureiro, W. Harwin: "Design of Redundant Drive Joints with Double Actuation Using Spring in the Secod Actuator to Avoid Excessive Active Torques," Proc. of the 2010 IEEE International Conference on robotics and Automation, pp.805-812, 2010.

K. Nagai, Z. Liu: "Re-Design of Force Redundant Parallel Mechanisms by Introducing Kinematical Redundancy," Proc. of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.5895-5904, 2009.

Y. Ikegami, K. Nagai, R. Loureiro and W. Harwin: "Design of Redundant Drive Joint with Adjustable Stiffness and Damping Mechanism to Improve Joint Admittance," Proc. of the 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics, pp.202-210, 2009.

K. Nagai, Y. Shiigi, Y. Ikegami, R. C. V. Loureiro and W. S. Harwin: "Impedance Control of Redundant Drive Joints with Double Actuation," Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1528-1534, 2009.

K. Nagai, Y. Nishibu, Y. Dake and A. Yamanaka: "Design of a High Speed Parallel Mechanism Based on Virtual Force Redundancy Concept," Proc. of the 2009 International Conference on Industrial Technology, pp.1209-1214, 2009.

K. Nagai and Z. Liu: "Introducing Kinematical a Redundancy into Parallel Mechanism with Force Redundancy," Proc. of the 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.534-539, 2008.

K. Nagai, Y. Ikegami, R. C. V. Loureiro and W. S. Harwin: "Proposal of an Admittance Enhanced Redundant Joint Mechanism to Improve Backdrivability," Proc. of the 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.504-509, 2008.

K. Nagai and Z. Liu: "A Systematic Approach to Stiffness Analysis of Parallel Mechanisms," Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1543-1548, 2008.

K. Nagai, Z. Liu: "A Systematic Approach to Stiffness Analysis of Parallel Mechanisms and its Comparison with FEM," Proc. of SICE Annual Conference 2007, pp.1087-1094, 2007.

K. Nagai, Y. Kojima, S. Yonemoto, T. Okubo, R. C. V. Loureiro and W. S. Harwin: "Structural Design of an Escort Type Rehabilitation Robot for Post-Stroke Therapies of Upper-Limb," Proc. of the 2007 IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics, pp.1121-1128, 2007.

R. C. V. Loureiro, K. Nagai, F. M. Campos and W. S. Harwin: "Manageable Machine-Mediated Therapies for Quantitative and Repeatable Neuro-Rehabilitation," Proc. of the IEEE SMC UK-RI Chapter Conference 2005 on Applied Cybernetics, pp.10, 2005.

K. Nagai and I. Nakanishi: "Force Analysis of Exoskeletal Robotic Orthoses and its Application to Mechanical Design," Proc. of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1648-1655, 2004.

K. Nagai and R. Oura: "Parallel Mechanism "NINJA" with Ultra High Acceleration Performance," Conference Digest of 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.37(Video O), 2004.

K. Nagai and I. Nakanishi: "Analysis of Exoskeletal Robotics Orthoses Concerning Possibility of Assistance and User's Safety," Proc. of the 2003 IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, pp.73-78, 2003.

K. Nagai, M. Matsumoto, K. Kimura and B. Masuhara: "Development of Parallel Manipulator "NINJA” with Ultra-High-Acceleration," Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3678-3685, 2003.

K. Nagai, I. Nakanishi and H. Hanafusa: "Assistance of Self-Transfer of Patients Using a Power-Assisting Device," Proc. of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.4008-4015, 2003.

K. Nagai, I. Nakanishi, H. Hanafusa, Y. Takahashi and H. Bunki: "Consideration on Independent Transfer Using an Assisting Device with Functions of Power Assistance and Motion Guidance," Proc. of the 7th European Conference for the Advancement of Assistive Technology, pp.852－856, 2003.

K. Nagai, I. Nakanishi, H. Hanafusa, Y. Takahashi and H. Bunki: "Experimental Study on Adjustment of Assisting Functions of a Power-Assisting Device for Independent Transfer," Proc. of the ICORR 2003 (The 8th International Conference on Rehabilitation Robotics), Human-friendly Welfare Robot System Engineering Research Center (HWRS-ERC), pp.124-127, 2003.

K. Nagai, H. Hanafusa, Y. Takahashi, H. Bunki, I. Nakanishi, T. Yoshinaga and T. Ehara: "Development of a Power Assistive Device for Self-Supported Transfer Motion," Proc. of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, vol.2, pp.1433-1438, 2002.

K. Nagai, B. Masuhara and K. Yamanaka: "Sensorless Compliance Control Using Limitation Algorithm and Dither for Manipulator with Harmonic Drive Gears," Proc. of 8th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, vol.2, pp.1007-1014, 2002.

K. Nagai, B. Masuhara and K. Yamanaka: "Sensor-less Compliance Control Using Limitation Algorithm and Dither for Manipulators with Harmonic Drive Gears," Video Proc. of to the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2001.

K. Nagai, I. Nakanishi and T. Takagoshi: "Consideration of an Adaptive Algorithm for Power Assisting Control of Robotic Orthotics," Proc. of Seventh International Conference on Rehabilitation Robotics, pp.16-23, 2001.

E. Nakano, M. Asada, S. Tadokoro, K.Nagai, Y. Masutani and H, Kitano: "The Outline of the International Robot Games Festival," Proc. of the 2000 IEEE Internationall Conference on Robotics and Automation, pp.820-825, 2000.

K. Nagai and I. Nakanishi: "Power Assist Control of Robotic Orthoses with Macro-micro Structure in Human Care," Proc. of the 1999 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, pp.Ⅳ-1049－Ⅳ1054, 1999.

K. Nagai and I. Nakanishi: "Power Assisting Control of Robotic Orthoses Considering Human Characteristics on Assisted Motions," Proc. of Eighth International Conference Workshop on Robot and Human Interaction pp.1-6, 1999.

K. Nagai, I. Nakanishi and T. Kishida: "Design of Robotic Orthosis Assisting Human Motion in Production Engineering and Human Care," Proc. of Sixth International Conference of Rehabilitation Robotics, pp.270-275, 1999.

K. Nagai, Y. Eto, D. Asai and M. Yazaki: "Development of a Three-fingered Robotic Hand-Wrist for Compliant Motion," Proc. of the 1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, vol.1, pp.476-481, 1998.

K. Nagai, I. Nakanishi, H. Hanafusa, S. Kawamura, M. Makikawa and N. Tejima: "Mechanical Design of a Robotic Orthosis Assisting Human Motion," Proc. of the 3rd Internationall Conference on Advanced Mechatronics, pp.436-441, 1998.

K. Nagai, I. Nakanishi, H. Hanafusa, S. Kawamura, M. Makikawa and N. Tejima: "Development of an 8 DOF Robotic Orthosis for Assisting Human Upper Limb Motion," Proc. of the 1998 IEEE International. Conference on Robotics and Automation (ICRA'98), vo.4, pp.3486-3491, 1998

K. Nagai, Y. Nakagawa, S. Iwasa and K. Ohno: "Development of a Redundant Macro-micro Manipulator and Contour Tasks Utilizing its Compliant Motion," Proc. of the 1997 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, vo1, pp.279-284, 1997.

K. Nagai, S. Iwasa, Y. Nakagawa and K. Ohno: "Development of a Redundant Macro-micro Manipulator for Compliant Motion," Proc. of the 8th International Conference on Advanced Robotics, pp.707-712, 1997.

K. Nagai, S. Iwasa, K. Watanabe and H. Hanafusa: "Cooperative Control of Dual-Arm Robots for Reasonable Motion Distribution," Proc. of the 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, vol.1, pp.54-61, 1995.

K. Nagai and Tsuneo Yoshikawa: "Grasping and Manipulation by Arm Multifingered-Hand Mechanisms," Proc. of the 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1040-1047, 1995.

K. Nagai and T. Yoshikawa: "Impedance Control of Redundant Macro Micro Manipulators," Proc. of the 1994 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, vol.2, pp.1438-1445, 1994.

K. Nagai and T. Yoshikawa: "Dynamic Manipulation/Grasping Control of Multifingered Robot Hands," Proc. of the 1993 IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol.3, pp.1027-1033, 1993.

M. A. Adli , K. Nagai and H. Hanafusa: "Selective Compliance Center via Internal Forces in Redundantly Actuated Closed Chain Manipulators," Proc. of the Japan・U.S.A. Symposium on Flexible Automation, vol.2, pp.1277-1281, 1992.

M. A. Adli, K. Nagai, K. Miyata and H. Hanafusa: "Apparent Structural Stiffness of Closed Mechanisms under the Effect of Internal Force during Dynamic Motion, " Proc. of the 1991 IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robotics and Systems, vol.2, pp.773-778, 1991.

T. Yoshikawa and K. Nagai: "Evaluation and Determination of Grasping Forces for Multi-Fingered Hands," Proc. of the 1988 IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol.1, pp.245-248, 1988.

T. Yoshikawa and K. Nagai: "Manipulating and Grasping Forces in Manipulation by Multi-Fingered Hands," Proc. of the 1987 IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol.3, pp.1998-2004, 1987.

Y. Nakamura, K. Nagai and T. Yoshikawa: "Mechanics of Coordinative Manipulation by Multiple Robotic Mechanisms," Proc. of the 1987 IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol.2, pp.991-998, 1987.

H. Hanafusa, T. Yoshikawa, Y. Nakamura　and K. Nagai: "Structural Analysis and Robust Prehension of Robotic Hand-Arm System," Proc. of the 1985 International Conference on Advanced Robotics, pp.311-318, 1985.

学会発表論文（国内学会）

曹健愷, 清水拓也, 吉田将貴, 土橋宏規, 永井清: "脳卒中リハビリの評価に向けた脳-筋同調性の解析方法に関する研究", 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会'17講演論文集, 2017（掲載予定）.

川井颯人, 土橋宏規: "不安定姿勢でのリリース動作を許容した平行グリッパによる部品の姿勢遷移操作の計画", 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, pp.904-905, 2016.

土橋宏規, 川井颯人: "姿勢遷移途中のリリース動作を許容した平行グリッパによる対象部品の置き直し動作に関する研究", 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会'16講演論文集, 2P1-04a5, 2016.

白土浩司, 原口林太郎, 堂前幸康, 永井清, 吉川恒夫, 土橋宏規: "部品整列用ロボットシステムの部品状態遷移を用いた生産性評価手法", 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, pp.441-444, 2015.

木原康之, 林浩一郎, 清水拓, 上野光, 村上弘記, 永井清, 吉川恒夫: "外部PC を用いた産業用ロボットの軌道追従性向上における同定試験", 第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集, AC1G1-08, 2015.

木原康之, 藤平祥孝, 林浩一郎, 上野光, 村上弘記, 永井清, 吉川恒夫: "外部PC を用いた産業用ロボットの軌道追従性の向上", 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会'15講演論文集, 2P1-K02, 2015.

田端健人, 高橋洋子, 土橋宏規, 永井清: "荷重分散・底付き防止を目的としたじょくそう予防クッションの開発", 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会'15講演論文集, 2P1-I02, 2015.

指中孝仁, 土橋宏規, 永井清: "駆動冗長性を有する高速パラレルメカニズムにおける内力の低減化と高精度動作の実現", 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会'15講演論文集, 2A2-B03, 2015.

清水拓也, 土橋宏規, 伊藤宏司, 永井清: "代表周波数法による運動意図の検出に関する検討", 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会'15講演論文集, 1P2-L06, 2015.

五藤孝彬, 永井清, 土橋宏規: "コンプライアント動作生成のための冗長駆動マニピュレータの機構特性の解析", 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会'15講演論文集, 1P2-L02, 2015.

指中孝仁, 土橋宏規, 永井清: "駆動冗長性を有するパラレルメカニズムの高加速・高精度動作における内力の影響", 第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集, AC3N2-06, 2014.

T. Nhat Le, H. Dobashi, K. Ito and K. Nagai: "Design of Vibration Suppression Mechanism in Two Wires Drive Mechanism for Producing High Acceleration and High Precision motions," 第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集, AC2A2-02, 2014.

土橋宏規, 永井清: "アクチュエータの性能限界を考慮したロボットのインピーダンス特性の解析", 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, pp.2043-2048, 2013.

永井清, 林叔克, 伊藤宏司, R. C. V. Lourerio, S. J. Nasuto, W. S. Harwin: "脳波駆動ロボットシステムのための磁気浮上方式に基づく浮上機構の提案", 第18回ロボティクスシンポジア講演論文集, pp.126-133, 2013.

Y. Hayashi, K. Nagai, K. Ito1, S. J. Nasuto, R.C.V. Loureiro, and W. S. Harwin: "Analysis of EEG signal to Detect Motor Command Generation Towards Rehabilitation of Stroke Patients," 第27回生体・生理工学シンポジウム, 3A1-04, 2012.

窪大輔, 永井清: "駆動冗長性を有するパラレルメカニズムの制御手法の検討", 日本ロボット学会第30回記念学術講演会予稿集, AC4G2-6, 2012.

モハマド　イクワン　アリフ　ビンハシム, 林叔克, 永井清: "分散型力覚センサの感度と構成条件", 日本ロボット学会第30回記念学術講演会予稿集, AC4E1-7, 2012.

林叔克, 永井清, 伊藤宏司, S. Nasuto, R. Loureiro, W. Harwin: "Analysis of EEG Signal to Detect Motor Command Generation and Implementation of Passive Motion Towards Stroke Rehabilitation," 日本ロボット学会第30回記念学術講演会予稿集, AC2I1-5, 2012.

山本隆弘, 永井清, R. C. V. Lourerio and W. S. Harwin: "2台のアクチュエータを有する冗長駆動関節によるコンプライアント動作生成", 第17回ロボティクスシンポジア講演論文集, pp.230-235, 2012.

永井清, 吉田創, ルタムナット: "複ワイヤ駆動方式に基づくワイヤ・メカニズムの構成法に対する考察", 第17回ロボティクスシンポジア講演論文集, pp.98-103, 2012.

Mohamad Ikhwan Alif Bin Hashim, 林叔克, 永井清: "MR対応手術支援マスタスレーブシステムのための液圧式運動伝達機構の設計", 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, pp.2175-2178, 2011.

永井清, 窪大輔: "駆動力冗長性を有する高速パラレル・メカニズムにおける運動学的冗長性の効果", 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, pp.364-367, 2011.

椎木靖人, 永井清, R. C. V. Loutrito, W. S. Harwin, "コンプライアント動作生成のための冗長駆動関節の構成法", 第16回ロボティクスシンポジア講演論文集, pp.475-480, 2011.

椎木靖人, 竹中擁正, 池上洋介, 永井清: "可変バネ・ダンパを有する冗長駆動関節における望みのアドミッタンスの実現", 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, AC3O2-4, 2010.

吉田創, 永井清: "複ワイヤ駆動方式を用いたパラレル･メカニズムの運動解析とその応用", 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, AC3O2-3, 2010.

永井清, 伊藤拓也, 小室陽平: "力学的冗長性を有するパラレルメカニズムに対する運動学的冗長性の導入のための機構設計と制御系設計", 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, AC3O2-2, 2010.

永井清, 北山一弥: "エスコート型リハビリロボットの構造解析", 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, AC1J2-4, 2010.

永井清, 椎木靖人, R. C. V. Loureiro, W. Harwin: "高周波帯域にコンプライアント動作を得るための冗長駆動関節の基本構造と制御", 第15回ロボティクスシンポジア講演論文集, pp.100-107, 2010.

永井清, 椎木靖人: "2台のアクチュエータを有する冗長駆動関節の機構特性とインピーダンス制御に関する考察", 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3M2-07, pp.340, 2009.

永井清, 嵩裕一郎, 西部雄貴: "仮想駆動力冗長性に基づく4自由度高速パラレル・メカニズムの制御系設計", 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3M2-06, p339, 2009.

永井清, 池上洋介, R. C. Loureiro, W. S. Harwin: "バックドライバビリティ改善のための可変バネ・ダンパを有する冗長関節機構", 第14回ロボティクスシンポジア pp.159-166, 2009.

池上洋介, 永井清, 米本真也,　R. C. V. Loureiro, W. Harwin: "上肢用エスコート型リハビリテーションロボットへの受動関節の導入とユーザの肩位置と腕姿勢に対する効果", 福祉工学シンポジウム2008講演論文集, pp246-249, 2008.

永井清, 米本真也: "上肢用エスコート型リハビリテーションロボットにおける受動関節の効果", 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1J31, 2007.

永井清, 山中篤: "駆動力冗長性を利用した高速パラレル・メカニズムの設計", 第12回ロボティクス･シンポジア予稿集, pp.548-553, 2007.

永井清, 山中篤: "電子部品実装機のための高速パラレル・メカニズムの設計", 第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3B13, 2006.

K. Nagai, R. Fujimoto, S. Nakanishi, N. Oshie and S. Hatakeyama: "Optimal Design of a Small Position Sensor with Low Temperature Drift," Proc. of the 21st Sensor Symposium on Sensors, Micromachines, and Applied Systems, pp.279-284, 2004.

永井清, 中西功, 吉田啓二: "外骨格型ロボット装具の安全性とアシスト可能性の判定方法", 第22回ロボット学会学術講演会予稿集, pp.205, 2004.

永井清, 中西功, 志賀俊基: "複ワイヤ駆動方式を用いたパラレルメカニズムの運動自由度解析", 第22回ロボット学会学術講演会予稿集, pp.128, 2004.

永井清, 大浦亮一, 奥山健一: "超高加速パラレルメカニズムNINJAの機構評価", 第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2C15, 2003.

永井清, 中西功, 花房秀郎, 高橋洋子, 分木ひとみ: "パワーアシスト装置を用いた高齢者の自立的移乗動作に関する考察", 日本リハビリテーション工学協会第18回リハ工学カンファレンス講演論文集 pp.275-276, 2003.

K. Nagai, R. Fujimoto, S. Miyawaki, N. Oshie, S. Toda and S. Sugiyama: "Consideration on the Properties of a Small Position Sensor with Low Temperature Drift," Proc. of the 20th Sensor Symposium on Sensors, Micromachines, and Applied Systems, pp.205ｰ208, 2003.

永井清, 中西功, 花房秀郎, 高橋洋子, 分木ひとみ: "典型ユーザの自立的移乗動作に対するパワーアシスト装置の補助機能の調整", 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会'03講演論文集, 1P1-2F-C6(1), 2003.

永井清, 中西功, 花房秀郎, 吉永拓磨, 江原年哉: "自立的移乗動作のためのパワーアシスト装置の制御方法に関する実験的検討", 第8回ロボティクス・シンポジア予稿集, pp136-141, 2003.

永井清, 松本容明, 木村健一郎, 益原絆, 大浦亮一: "超高加速度100Gの達成を目指すパラレルメカニズムNINJAの設計", 第8回ロボティクス・シンポジア予稿集, pp196-203, 2003.

永井清, 森川茂廣, 来見良誠, 犬伏俊郎, 西平守秀, 笠岡隼人, 仲成幸, 谷徹: "開放型MR装置下の肝腫瘍高温凝固療法における手術支援機構の提案", 第12回コンピュータ支援画像診断学会大会　第11回日本コンピュータ外科学会大会合同論文集, pp.5-6, 2002.

永井清, 中西功, 吉永琢磨, 江原年哉, 高橋洋子, 分木ひとみ, 花房秀郎: "自立的移乗動作の解析とパワーアシス装置を用いた動作補助", 第23回バイオメカニズム学術講演会, pp227-230, 2002.

永井清, 松本容明, 木村健一郎, 益原絆, 大浦亮一: "超高加速パラレルメカニズムNINJAの開発", 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演概要集, pp.77, 2002.

永井清, 中西功, 吉永拓磨, 江原年哉, 花房秀郎, 高橋洋子, 分木ひとみ: "自立支援用パワーアシスト装置を用いた移乗動作補助法の実験的検討", 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演概要集, pp.231, 2002.

永井清, 伊藤義典, 樋口克巳: "二重十字構造に基づく小型６分力センサの試作機の設計と評価", 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演概要集, pp.65, 2002.

永井清, 花房秀郎, 高橋洋子, 分木ひとみ, 中西功, 吉永拓磨, 江原年哉: "自立支援のための移乗動作補助機の開発", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'02講演会講演論文集, pp.2P1-B05(1)-2P1-B05(4), 2002.

永井清, 益原ばん, 山中和也: "ハーモニックドライブを有するマニピュレータのセンサレス・コンプライアンス制御法の提案と実験的検討", 第6回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.227-234, 2001.

永井清, 三代健一郎: "既存のマニピュレータを利用したマクロマイクロ型マニピュレータのシステム構築", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.1413‐1414, 2000.

永井清: "アクロカップを通したものづくり教育の実践", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.1181‐1182, 2000.

永井清, 矢吹淳: "多指ハンドによるコンプライアント動作の実現", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第2分冊, pp.755‐756, 滋賀県草津市野路東, 2000.

永井清, 鹿養和秀, 吉永柘磨: "移乗動作を補助する介護支援用パワーアシスト装置の開発", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第2分冊, pp.853‐854, 2000.

永井清, 山中和也, 益原ばん: "ハーモニックドライブを有するマニピュレータのセンサレス・コンプライアンス制御", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第2分冊, pp.693‐694, 2000.

永井清, 松本容明, 杉江豊: "超高加速パラレルメカニズムの設計法", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿, 第1分冊, pp.297‐298, 2000.

永井清, 中西功: "ロボット装具のパワーアシスト制御法の適応に関する考察", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第1分冊, pp.455‐456, 2000.

永井清, 安井大介, 矢崎誠: "6分力力覚センサの同定方法と性能評価", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.1015‐1016, 2000.

永井清, 松本容明, 杉江豊: "超高加速パラレルメカニズムのためのサブアームの設計", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'00講演会講演論文集, vol.2000, no.Pt4, pp.2P1-53-088(1)‐2P1-53-088(2), 2000.

永井清, 杉江豊, 松本容明: "超高加速パラレルメカニズムのための新しいリンク機構の提案", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'00講演会講演論文集, vol.2000, no.Pt4, pp.2P1-53-087(1)‐2P1-53-087(2), 2000.

杉江豊, 永井清: "ガラス基板搬送装置の制御と軌道計画", 第5回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.182‐187, 2000.

永井清, 中西功: "福祉社会に貢献するパワーエレクトロニクス", パワーエレクトロニクス研究会創立25周年記念講演会資料, pp.27-36, 1999.

福谷義一, 山口智実, 矢野章成, 永井清: "フレキシブル治具を用いた組立作業": 精密工学会大会学術講演会講演論文集, vol.1999春季, pp.541, 1999.

永井清, 平井慎一, 浅田稔, 升谷保博, 鈴木昭二, 田所諭, 大須賀公一, 金田忠裕, 関森大介: "水上ロボット競技アクロカップの提案", 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第2分冊, pp.557‐558, 1999.

永井清, 松本容明: "高加速駆動機構の設計法", 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.969‐970, 1999.

永井清, 中西功: "インピーダンス制御型パワーアシスト制御法における動作追従特性とパワーアシスト特性", 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.1133‐1134, 1999.

升谷保博, 鈴木昭二, 浅田稔, 金田忠裕, 田所諭, 永井清, 平井慎一, 関森大介, 大須賀公一: "レスキューロボットコンテストの提案", 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.775‐776, 1999.

永井清, 杉江豊: "速度制御型ドライバを用いたマニピュレータの動的制御", 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.1077‐1078, 1999.

金田忠裕, 升谷保博, 鈴木昭二, 小野里雅彦, 浅田稔, 田所諭, 永井清, 関森大介, 大須賀公一: "レスキューロボットコンテスト用ロボットの試作", 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.777‐778, 1999.

関森大介, 升谷保博, 田所諭, 永井清, 金田忠裕, 大須賀公一: "レスキュー技術を題材にしたロボットコンテストの提案", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'99講演会講演論文集, no.Pt3, pp.2P1-05-028(1)‐2P105028(2), 1999.

永井清, 中西功, 岸田泰造: "介助動作補助用ロボット装具の設計", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'99講演会講演論文集, vol.1999, no.Pt1, pp.1P1-09-024(1)‐1P1-09-024(2), 1999.

永井清, 河合利紀, 西村弘: "ならい作業のための冗長マクロ・マイクロ・マニピュレータの制御則と軌道計画に関する提案", 第4回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.329‐334, 1999.

永井清, 河合利紀: "マイクロ部の姿勢維持を重視した冗長マクロ・マイクロ・マニピュレータのインピーダンス制御", 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.1211‐1212, 1998.

永井清, 西村弘: "冗長自由度の少ないアーム・多指ハンド機構によるならい動作", 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.1207‐1208, 1998.

永井清, 山中和也: "ハーモニックドライブを有するマニピユレータのディザを用いたコンプライアント動作生成法", 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.1205‐1206, 1998.

永井清, 矢崎誠: "二重十字構造を用いた小型6分力センサの開発", 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.1203‐1204, 1998.

永井清, 岸田泰造, 中西功: "装着部に受動要素を有するロボット装具の設計のための機構解析", 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿, 第1分冊, pp.633‐634, 1998.

永井清, 中西功: "上肢ロボット装具用力覚センサの開発", 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第1分冊, pp.631‐632, 1998.

永井清, 中西功: "ロボット装具のパワーアシストにおける冗長性の利用", 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第1分冊, pp.617‐618, 1998.

福谷義一, 山口智実, 矢野章成, 永井清, 吉田仁: "組立用フレキシブル治具の研究　対象物に対する完全接触保持", 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第2分冊, pp.863‐864, 1998.

永井清, 中西功: "運動機能補助用ロボット装具の構造設計と安全機構", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'98講演会講演論文集, vol.1998, no.Pt4, pp.1BIII1-8(1)‐1BIII1-8(4), 1998.

永井清, 吉畑真由美: "マクロ・マイクロ構造を持つ双腕ロボットの協調制御", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集, vol.1998, no.Pt2, pp.2CI18(1)‐2CI18(4), 1998.

永井清, 岸田泰造, 中西功: "立命館大学ロボティクス学科における3自由度マニピュレータを用いた制御実習", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'98講演会講演論文集, no.Pt3, pp.2AIII410(1)‐2AIII410(2), 1998.

永井清, 中西功, 岸田泰造: "運動機能補助用ロボット装具の安全機構とパワーアシスト制御", 第18回バイオメカニズム学術講演会予稿集, pp.293‐296, 1997.

永井清, 岸田泰造, 矢崎誠: "センサ要素の直列／並列結合に基づく小型6分力センサの設計", 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.939‐940, 1997.

永井清, 中西功: "ロボット装具のパワーアシスト制御における安定性と動作伝達特性", 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.749‐750, 1997.

永井清, 岸田泰造, 河合利紀: "人に過大な力を加えない安全機構を有するワイヤ駆動型ロボット装具", 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第3分冊, pp.747‐748, 1997.

永井清, 中西功, 花房秀郎, 川村貞夫, 牧川方昭, 手嶋教之: "上肢運動機能を支援するロボット装具の運動制御", 第2回ＪＳＭＥロボメカ・シンポジア講演論文集, pp.145‐150, 1997.

永井清, 大野健, 岸田泰造, 岩佐清作, 中川祐治; "冗長マクロ・マイクロ・マニピュレータの開発とならい動作への適用", 第2回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.211‐216, 1997.

永井清, 中西功, 花房秀郎, 川村貞夫: "上肢作業支援用ロボット装具のパワーアシスト制御", 第6回インテリジェントＦＡシンポジウム講演論文集, pp.37‐40, 1997.

永井清, 中浜智, 富樫愛, 中西功, 川村貞夫, 花房秀郎: "安全機構を有する上肢運動機能拡張用ロボット装具", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'97講演会講演論文集, no.vol.A, pp.571‐574, 1997.

江藤靖臣, 永井清: "コンプライアント動作用多指ハンド・手首機構の設計", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'97講演会講演論文集, no.vol.A, pp.453‐456, 1997.

永井清: "立命館大学ロボティクス学科の実験・実習教育", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'97講演会講演論文集, no.vol.B, pp.747‐748, 1997.

矢野章成, 樋口誠宏, 山口智実, 村松宏城, 永井清, 吉田仁: "組立用フレキシブル治具の研究　固定・微小位置決め機能の向上", 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集, no.3, pp.829‐830, 1996.

永井清, 川村貞夫, 花房秀郎, 沢田祐造, 市川雅司: "上肢運動機能拡張用ロボット装具の設計", 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集, no.3, pp.1107‐1108, 1996.

渡辺幸一, 大野健, 永井清: "ロボット制御のためのＶｘＷｏｒｋｓ用タスクマネージャ", 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集, vol.13, no.3, pp.1055‐1056, 1995.

永井清, 江藤靖臣, 花井宏倫: "コンプライアント動作用多指ハンドの開発", 第5回インテリジェントＦＡシンポジウム講演論文集, vol.5, pp.77‐80, 1995.

永井清, 中川祐治, 岩佐清作, 渡辺幸一: "冗長マクロ・マイクロ・マニピュレータによるコンプライアント動作の実現", 第5回インテリジェントＦＡシンポジウム講演論文集, vol.5, pp.73‐76, 1995.

永井清, 中浜智: "弾性指先をもつロボットハンドのコンプライアンス制御", 第5回インテリジェントＦＡシンポジウム講演論文集, vol.5, pp.39‐42, 1995.

永井清, 三崎潔, 花房秀郎: "ロボットアームのカセンサレス・コンプライアンス制御", 第5回インテリジェントＦＡシンポジウム講演論文集, vol.5, pp.35‐38, 1995.

永井清, 渡辺幸一, 岩佐清作, 花房秀郎: "双腕ロボットの協調動作における合理的な動作分配", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'95講演会講演論文集, vol.1995‐B, pp.913‐916, 1995.

永井清, 渡辺幸一: "ＶｘＷｏｒｋｓ上でのロボット制御用タスクマネージャ", 第39回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, vol.39, pp.241‐242, 1995.

永井清, 東山拓也: "3本指ハンドの把握と操りの教示法", 第39回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.43‐44, 1995.

永井清, 岩佐清作, 花房秀郎: "複合球面体モデルを用いた複数ロボットの高速衝突判定法", 第5回日本ロボット学会ロボットシンポジウム予稿集, vol.5, pp.213‐218, 1995.

永井清, 岩佐清作, 中川祐治: "冗長マクロ・マイクロ・マニピュレータのためのマイクロ部の開発", 第5回日本ロボット学会ロボットシンポジウム予稿集, vol.5, pp.169‐174, 1995.

永井清, 岩佐清作, 渡辺幸一: "教育用ロボットシステム", 第5回日本ロボット学会ロボットシンポジウム予稿集, vol.5, pp.99‐104, 1995.

永井清, 岩佐清作, 渡辺幸一, 花房秀郎: "動作分配を考慮した双腕ロボットの協調制御", 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集, vol.12, no.1, pp.221-222, 1994.

永井清, 吉川恒夫: "アームと多指ハンドによる把握と操り", 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集, no.1, pp.209-210, 1994.

永井清, 岩佐清作, 渡辺幸一, 花房秀郎: "動作分配を考慮した双腕ロボットの協調制御", 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集, no.1, pp.221‐222, 1994.

永井清, 吉川恒夫: "多指ハンドとアームの協調制御", 第4回ロボットシンポジウム予稿集, pp.155-160, 1994.

永井清, 吉川恒夫: "インピーダンス制御に基づく冗長マクロマイクロマニピュレータの運動制御", 第11回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.267-270, 1993.

永井清, 吉川恒夫: "冗長マクロマイクロマニピュレータのインピーダンス制御", 第37回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, vol.37, pp.421, 1993.

横田修一, 花房秀郎, 永井清: "コンプライアンス制御を含む空気圧ゴム人工筋システムの位置制御位置とコンプライアンスのハイブリッド制御", 第36回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, vol.36, pp.413-414, 1992.

永井清, 吉川恒夫: "多指ハンドの操り力と握力に基づく操りと把握の制御", 第10回日本ロボット学会学術講演会予稿集, no.1, pp.391‐394, 1992.

永井清, 吉川恒夫: "多指ハンドの適応把握", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'92講演論文集, vol.1992‐B, pp.83‐88, 1992.

永井清, 吉川恒夫: "多指ハンドの適応把握", 第9回日本ロボット学会学術講演予稿集, pp.763-766, 1991.

吉川恒夫, 永井清: "多指ハンドに動的操り/掴み制御", SICE学術講演会, pp.283-284, 1989.

吉川恒夫, 永井清: "多指ハンドの動的操り･掴み制御", 第33回システム制御情報学会研究発表講演会予稿集, pp.315-316, 1989.

吉川恒夫, 永井清: "多指ハンドの把持の評価と握力の決定", 第32回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.361‐362, 1988.

吉川恒夫, 永井清: "多指ハンドの把握の評価と握力の決定", 第5回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.463‐466, 1987.

吉川恒夫, 永井清: "多指ハンドの操り力と握力", 第26回SICE学術講演会, pp.599-600, 1987.

吉川恒夫, 永井清: "関節指ハンドによる物体操りにおける操り力と握力", 第31回システムと制御情報研究発表講演会予稿集, 1987.

吉川恒夫, 永井清: "関節指ハンドによる物体操りの力学", 第4回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.271-272, 1986.

吉川恒夫, 永井清: "関節指ハンドの握力と操り力の分離制御", SICE学術講演会, pp.421-422, 1986.

解説記事

永井清: "パラレルメカニズムの超高速化", 日本ロボット学会誌, vol.30, no.2, pp.130-133, 2012.

K. Nagai: "Learning While Doing: Practical Robotics Education," IEEE Robotics and Automation Magazine, vol.8, no.2, pp.39-43, 2001.

永井清, 中西功: "パワーアシスト機能を有する福祉ロボット・アシスト機器の機構と制御", システム制御情報学会誌, vol.44, no.12, pp.688-695, 2000.

永井清: "立命館大学におけるロボット制御の実習教育", 日本ロボット学会誌, vol.16 no.4, pp.452-455, 1998.

永井清: "操りと把握のための位置と力のハイブリッド制御", 日本ロボット学会誌, vol.11, no.7, pp.992-997, 1993.

K. Nagai and T. Yoshikawa: "Mechanics of Grasping and Manipulation by Multi-Fingered Robot Hands," Journal of Robotics and Mechatronics, vol.2, no.1, pp.12-16, 1990.

永井清, 吉川恒夫: "多指ハンドによる対象物の把握と操りの力学", 日本ロボット学会誌, vol.7, no.5, pp.491-495, 1989.

著書

永井清, 土橋宏規: "ロボット機構学", コロナ社, 2015.

白井良明, 永井清, 深田陽司, 津村俊弘, 登尾啓史: "ロボット工学", オーム社, 1999.

特許

永井清, 池上洋介: "可変減速機", 特開2010-014145, 特許庁, 2010.

永井清, 殿塚浩規: "運動伝達機構及び差動駆動機構", 特開2008-54920, 特許庁, 2008.

高橋洋子, 永井清: "クッション用セル構造体及びクッション", 特開2006-296640, 特許庁, 2006.

永井清, 奥山健一, 高須誠一, 末田哲也: "運動装置及びこれを用いたチップマウンター", 特開2006-234099, 特許庁, 2006.

永井清: "介護補助装置", 特開2002-17795, 特許庁, 2002.

永井清: "ロボット用パラレルリンク機構", 特開2001-121460, 特許庁, 2001.

永井清, 森田郁夫, 長尾吉雄: "介助支援装置", 特開2001-8982, 特許庁, 2001.

永井清: "力覚センサ", 特開2000-266620, 特許庁, 2000.